我们为多机器人系统应用程序提供了一个网络共模拟框架。我们需要一个模拟框架，该框架既捕获物理互动和通信方面，以有效地设计这种复杂的系统。这对于共同设计多机器人的自主逻辑和通信协议是必不可少的。提出的框架扩展了现有工具，以模拟机器人的自主权和与网络相关的方面。我们已经使用ROS/ROS2的凉亭来开发机器人和Mininet-WIFI作为网络模拟器的自治逻辑，以捕获多机器人系统的网络物理系统属性。该框架解决了通过同步移动性和时间来无缝集成两个仿真环境的需求，从而使算法轻松迁移到真实的平台。该框架支持基于容器的虚拟化，并通过解耦数据平面和控制平面来扩展通用机器人框架。
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